אהרון נולד בירושלים ביום א’ בחשון תר”ץ, 4 בנובמבר 1929 לאביו אברהם ולאמו שמחה. בגיל תשע נקלע באקראי להפגנת מחאה נגד “הספר הלבן”, והיה עֵד להתפרעות הבריטים נגד המפגינים. דם רב נשפך שם. הדבר השפיע מאוד על הנער והביאוֹ לשאול שאלות. מאז גמלה ההחלטה בליבו, שיש לגרש את הבריטים מהארץ.
בשנת 1942 נערך חיפוש בבית משפחתו, והאח הבכור, יעקב, נעצר בידי הבריטים ללא משפט. הדבר חיזק באהרון את החלטתו. הרעיון לא הירפה ממנו ובשנת 1944 הצטרף ללח”י. בתחילה היה מדביק כרוזים ואַחַר כך – לוחם ביחידה מיבצעית. הוא השתתף במרבית פעולות החבלה של לח”י בירושלים. בשנת 1947 עלו הבריטים על עקבותיו. הוא נעצר נשלח ללטרון ושוחרר כעבור שנה.
בשנת 1948 הצטרף לפלמ”ח, לחטיבת “יפתח” לגדוד הראשון. נטל חלק פעיל ב”מיבצע דני” – כיבוש רמלה ולוד. נלחַם בבית עפה, בדרך למבצר יואב, שם נפצע ברגלו. אושפז בבית־חולים, ברח משם וחזר לגדוד. נלחם בקרבות לפריצת הדרך לנגב עד לגבולות עזה. בקרבות אלה שימש כמפקד מחלקה.
בשנת 1950 השתחרר מצה”ל, חזר לירושלים, ויצא לקורס קצינים. בשנת 1954 נתבקש לחזור לשירות בצבא הקבע, כדי להילחם במחבלי הפדאיון, שחדרו אז לארץ למטרות רצח וביזה. אהרון צורף ליחידת סיור 30, שעיקר משימתה הייתה לחימה במחבלים. בשנת 1956, כששימש מפקד הר הצופים, נקרא באופן בהול להצטרף לצנחנים. הוא לחם במלחמת סיני, בכיבוש כונתילה, תמת והמיתלה. בשנת 1957 סיים קורס מג”דים בחיל השריון והשתחרר מצה”ל. בשנת 1958 התמנה למפקד יחידת הטנקים הירושלמית (מילואים), שמשימתה הייתה להגן על הבירה.
בחייו האזרחיים עסק אהרון בהוראת נהיגה ופתח בית־ספר לנהיגה – “רמזור”.
בשנת 1967, במלחמת ששת הימים, לחם בירושלים כמפקד יחידת הטנקים מס. .182 הטנקים פרצו תחת פיקודו, את קווי הלגיון וסייעו לחטיבה 16, הצנחנים שלחמו באיזור. בשנים 1971–1983 שימש כמנהל אגף הפיקוח העירוני בעיריית ירושלים. בשנת 1973, במלחמת יום הכיפורים, לחם כמג”ד גדוד טנקים באיזור תעלת סואץ–פורט איברהים, עין מוסא, ג’אבל עוביידה, והגיע עד הק”מ ה־101 לפני קהיר.
בשנת 1982 לחם כסמח”ט 401 במבצע של”ג. היה בין כובשי צומת המים, הגיע לחצביה ורשאייה, עד למבואות הגבול הסורי. בשנת 1986 שוחרר משירות מילואים בדרגת סגן־אלוף.
אהרון היה תושב ירושלים, נישא לרות לבית בן־משה, להם שלושה בנים: אביעד, דן ואחיה. הוא עסק בהוראת נהיגה וכן קיבל תואר יקיר ירושלים.
אהרון נפטר ביום י”ח בסיון תשע”ה, 5 ביוני 2015 והובא למנוחות בבית העלמין בהר המנוחות, ירושלים.
