יעקב קמארה נולד בעירק בשנת 1922 להוריו, שמחה ואברהם קמארה. למשפחה היו ארבע בנות וחמישה בנים. בשנת 1926 עלתה המשפחה לארץ. אביו היה בעל חנות בעיר העתיקה בירושלים ובנה ברחוב ילין בית גדול עבור משפחתו. הבית עדיין עומד על תילו. האם היתה עקרת בית.

בשנת 1935 הצטרף לארגון הצבאי הלאומי. הניסיונות הראשונים של האצ”ל להפעיל תחנת שידור מקומית בירושלים היו בשנת 1937, ונעשו בביתו ברחוב דוד ילין בירושלים. עם הפילוג הצטרף ללח”י יחד עם עוד חברים מהאצ”ל.

נאסר מספר פעמים על־ידי השלטונות הבריטים. נכלא בבית־הסוהר המרכזי בירושלים, בכלא עכו ובמחנות המעצר סרפנד (צריפין), מיזרע ולטרון. היה בשילוח הראשון של 251 העצורים, שהבריטים היגלו מארץ־ישראל לאפריקה, ביום 19 באוקטובר 1944. הוחזק במחנות המעצר הבריטים: סמבל ליד אסמרה באריתריאה, קרתאגו בסודן, משם הוחזר לאריתריאה, ולבסוף – גילגיל בקניה. אחרי הכרזת העצמאות, הוחזר עם אחרוני הגולים מקניה למדינת ישראל ביום 12 ביולי 1948.

עם שובו מן הגלות, התגייס לצה”ל, שרת בחיל השריון במלחמת העצמאות. השתתף במלחמת סיני כחייל מילואים.

היה בעל חנות מתנות ברחוב בן־יהודה בירושלים. מאוחר יותר השתתף בקורס למורי־דרך ועבד כמורה־דרך מיספר שנים. בשנותיו האחרונות עבד כנהגו של השגריר ההולנדי בשגרירות הולנד. היה איש נעים הליכות, אדיב, ותמיד נכון לעזור לזולת.

יעקב נפטר בירושלים ביום  כ”ז בתשרי תשנ”ד, 12 באוקטובר 1993 ונטמן בהר־המנוחות, ירושלים. הותיר אִשה, ויולט לבית שמש ושתי בנות, ארנונה ואריאלה.