יוסף נולד ביום כ”א בתשרי, תרצ”ב, 2 באוקטובר 1931 בתל אביב לאביו יחיאל ולאמו שרה, משפחה חרדית לאומית, אך למרבה הצער, בילדותו התייתם מאביו. יוסף היה ילד מחונך, בעל מידות טובות ומסור מאוד למשפחתו. הוא למד בבית ספר עממי דתי והלך מדי יום להתפלל בבית הכנסת. בהשפעת הרוח הלאומית שספג בבית, לאהבת המולדת ומסירות לעמו התגייס בהיותו בן 13 למחתרת לח”י וצורף למחלקת הנוער. מי שגייס אותו ללח”י היה אחיו הגדול, צבי יצחק, שהיה באצ”ל ועם הפילוג הלך אחרי יאיר.

יוסף, ככל הצעירים, נשלח להדבקות כרוזים בחוצות העיר ולהפצת חומר הסברה. את כל התפקידים שהוטלו עליו מילא בהתלהבות, ובת הצחוק לא משה מפניו, עד שחבריו כינוהו “יוסקה הצוחק”. למרות פעילותו במחתרת, שגזלה זמן רב, לא חדל יוסף מלשמור את מצוות הדת והמסורת.

בגיל 14 הוא נשלח לקורס לנשק ברעננה, ימים אחדים לפני החלטת האו”ם על חלוקת הארץ. למחרת בואם של החניכים לבית המבודד, הוקף המקום על ידי כוחות גדולים של צבא בריטי, כנראה בגלל הלשנה. החניכים עסקו בניקוי הנשק שהיה מיועד ללימודים ועדיין לא למדו את השימוש בו. בהתאם להנחיות הביטחון שקיבלו ולפי הוראת מפקד הקורס, קפצו החניכים דרך חלון אחורי ורצו לכיוון פרדס סמוך, כדי להימלט מידי הבריטים. מייד נפתחה עליהם אש תופת אוטומטית וחמישה בנים ובנות נהרגו. האחרים נתפסו, חלקם פצועים. יוסף נתפס ויחד עם חבריו הועמד לדין ונידון למאסר עולם.

סמוך לצאתם של הבריטים מהארץ בשנת 1948, רוכזו מרבית האסירים והעצורים בארץ – במחנה המעצר בעתלית. ממחנה זה שוחרר יוסף עם צאת הבריטים ומיד התגייס לצה”ל, יחד עם חבריו במחתרת, כשהוא מעלים את גילו האמיתי, כי היה צעיר מדי לגיוס לצבא. יוסף שרת בחטיבה 8 בגדוד הפשיטה 89, והוא בסך הכל בן 16. יחד עם יחידתו השתתף בכל מבצעי הגדוד, בעיראק סוואידן, בפריצת הדרך לנגב, בכיבוש לוד ורמלה ובית נבאללה. בהתקפה על עוג’ה אל חפיר נפצע יוסף אנושות. ביום המחרת, כ”ו בכסלו, תש”ט, 27 בדצמבר 1948 מת מפצעיו.

הוא נטמן באופן זמני בחלוצה, וביום כ”ג בתמוז, תש”ט, 20 ביולי 1949, הועבר למנוחת עולמים בבית העלמין בנחלת יצחק, שליד תל אביב.