קלמן נולד ביום כ”ז באדר תר”ץ, 27 במרץ 1930 בעיר קובנה, ליטא. לאביו שמעון ואמו דורה לבית פינקלשטיין. כבן למשפחה ציונית, התחיל את לימודיו בגימנסיה העברית “שוואבס”, בה כל הלימודים התקיימו בעברית.

בשנים 1941–1944 שהה בגטו – מחנה קובנה והועסק בעבודות כפייה. בגיטו היה חבר בקבוצת הנוער “א.ש.ל.” של המחתרת וממרץ 1944 ועד לשריפת הגיטו, היה חבר במחתרת “ארגון ברית ציון”. ביולי 1944 הועלה על־ידי הנאצים, יחד עם משפחתו ושארית היהודים בגטו, לרכבות של בהמות, שהובילו אותם למחנות הרצח. בזמן הנסיעה, הרים אותו אביו לאשנב הרכבת, עזר לו לקפוץ, ואמר “דו זאלסט זיין א מענטש” – “תהיה בן אדם”.

רק כשהתבגר, הבין את הגבורה והעוצמה של אביו בפרידה הגורלית. אחרי טלטולים ונדודים רבים, עבר את קו החזית, וכך שיחרר את עצמו. מספר חודשים אחרי השחרור, עוד בהיות המלחמה בעיצומה, התחיל בנדידה חדשה, הפעם – לארץ. הדבר נמשך תשעה חודשים, עד שהגיע לאיטליה ומשם באנייה הראשונה שהאנגלים אפשרו לה להפליג אחרי המלחמה, הגיע ארצה בסוף .1945 נבחן, והתחיל ללמוד כתלמיד מהשורה בגימנסיה העברית בירושלים. באותה עת התגייס ללח”י. בתקופה הראשונה שירת בנוער ומילא את מה שנדרש ממנו. אחר היה למדריך אחראי בנוער, ובשנת 1947 צורף לחטיבה ולפעולותיה.

השתתף בפעולות רבות: פשיטות ברוממה, בשייח באדר, במלחה, שם גם פוצצו בתים. כמו־כן השתתף בפעולות בקטמון, בפיצוץ בית טאנוס, ששימש מפקדת ה”נג’אדה” בירושלים. השתתף בכיבוש דיר יאסין, בכיבוש נוטרדם ובקרבות בסביבה. ביום 26 ביוני .1948 מונה על־ידי עמיחי, מפקדה של חטיבת לח”י, למפקד מחלקת “אביגדור”. ביולי 1948 נפצע בחזית על הגג של נוטרדם. בעודו בבית־החולים, חויל רשמית לצה”ל.

בתחילה היה חייל בשירות סדיר, לאחר־מכן מנהל אקדמי של בית־הספר להסברה והשכלה של צה”ל. בשנים 1951–1957 למד לימודי וטרינריה.
משנת 1957 היה פרופסור באוניברסיטה העברית, בה הוא לימד פיסיולוגיה, היסטולוגיה ואולטרה סטרוקטורה. מחקריו ממוקדים בוירולוגיה אונקולוגית. פירסם למעלה מ־2000 עבודות מחקר.

בשנת 1985 הקים את בית־הספר לרפואה וטרינרית.

אשתו, רות לבית יהלום, להם שני בנים וחמישה נכדים. בנו וביתו נפטרו.

קלמן נפטר ביום א’ בתמוז תשע”ט, 4 ביוני 2019 והובא למנוחות בבית העלמין ברחובות.