דוד בנימין נולד ביום כ”ח באייר תרפ”ט, 7 ביוני 1929 בנוה שלום, יפו. אביו, הרב שפטיה סגל, עלה ארצה בשנת 1917 מרוסיה, השתקע בירושלים ונשא לאשה את אִמו בשנת 1922. האב ירד ליפו בשליחות הראי”ה קוק ושימש כרב ומורה בכיר בישיבת “שערי תורה” בנוה שלום. אִמו הייתה הרבנית חנה עלקא סגל, ילידת העיר העתיקה בירושלים. מצד אִמו, דוד בנימין היה דור 11 בארץ, מצאצאיו של אברהם אזולאי, ממגורשי ספרד, שעלה ארצה ממרוקו, מהעיר פס, והתיישב בחברון.

דוד למד בבתי־ספר חרדיים ואחר בגימנסיה “מוריה” בתל־אביב. הוא נאלץ להפסיק את לימודיו שם בעִקבות ה”סזון”, והשלים אותם בתיכון ערב. כמו־כן למד בישיבת הרב עמיאל בתל־אביב. היה חבר ב”ברית חשמונאים” ובבית”ר. ללח”י הצטרף בשנת .1944 היה פעיל במחלקות הנוער, בתפקידי הדרכה וגיוס, הפצת חומר תעמולה, הדבקת כרוזים, אחסון חומרי תעמולה וחומרֵי לחימה ונשק קל, לימוד והדרכה בשימוש בנשק קל.

ב”שבת השחורה” נעצר בידי הבריטים ונשלח למעצר ברפיח, שם שהה כארבעה חודשים. בסוף שנת 1947, בעקבות תפיסת מחסן של לח”י על־ידי ההגנה, נשלח דוד לירושלים ושהה שם עד לאחר ההתנקשות ברוזן ברנדוט, בספטמבר 1948.

דוד נעצר בידי המשטרה הצבאית העברית במחנה לח”י בטלביה ולאחר שני ימי שהִייה במחנה שנלר בירושלים, הועבר ליפו. לאחר “הסדר” עם המשטרה הצבאית, שוחרר בתל־אביב. השתתף בפעולות לחימה בדיר יאסין, מלחה, עין־כרם, הפריצה לעיר העתיקה ערב 15 במאי 1948 (כנסיית נוטרדאם).

לאחר קום המדינה, התגייס דוד לצה”ל ונשלח למשלטי לטרון. התנדב ונשלח לקורס סיירים. השתתף בפעולות חשובות ומסוכנות, כולל פעולות מעֵבר לגבול. בין הפעולות היתה גם הובלת חטיבה 11 בצה”ל, במשך 48 שעות רצופות, לתפיסת קו שביתת הנשק בשנת 1949 מהר־טוב, בית־שמש ועד לבית ג’וברין.
דוד לחם בכל מלחמות ישראל. שוחרר מצה”ל ערב מלחמת לבנון.

נשא לאִשה את חוה לבית ריבר, חברת אצ”ל. להם שלושה ילדים ונכדים.

מקצועו של דוד – חשבונאי, מבקר ומנהל חשבונות.

היה אמיץ ומסור בכל נפשו לפעילות המחתרתית, פעילותו האמנותית – זמר מקהלה מקצועי, חניך החזן והמלחין שלמה רביץ. השתתף במקהלות רבות, כולל מקהלת קול ישראל בירושלים, שליד התזמורת הסימפונית, במקהלת רינת ועוד. גם כיום הוא חבר במקהלת בן ברוך, בניצוחו של ניסן תורן, וחבר באנסמבל יובל. דוד השתתף גם בקונצרטים ותפילות בבתי כנסת בחו”ל: ארה”ב, דרום אמריקה, ברית המועצות, ספרד, גרמניה, פולין וקנדה.

דוד נפטר ביום י”א בטבת תש”ע, 28 בדצמבר 2009 והובא למנוחות בבית עלמין ירקון.