פנינה נולדה בפולין בשנת 1924. עלתה ארצה עם הוריה יוסף ועמליה. ילדותה עברה עליה בתל אביב הקטנה. למדה ציור אצל אהרן אבני, שהעמיד תלמידים רבים והשפיע על דרכה האמנותית.
נישאה ליהושע זליבנסקי חבר לח”י. להם שלושה ילדים ונכדים.

פנינה היתה שותפה מלאה בפעילותו של יהושע זליבנסקי, בעלה, בלח”י. עיקר עזרתה התבטאה בנכונותה לפתוח את ביתם ברח’ שבזי 65, בתל אביב, לפעילויות הקשורות בהכנת חומרי חבלה, דבר שהעמיד אותה בסכנה מתמדת.

לאחר קום המדינה, המשיכה פנינה להתפתח בדרכה האמנותית, ובשנת 1972 זכתה במלגת לימודים מטעם ממשלת צרפת ומשרד החינוך והתרבות. תערוכות יחיד שלה הוצגו באמסטרדם, הולנד, ובארה”ב, במסגרת 30 שנה למדינת ישראל. בשנת 1975 השתתפה כנציגת ישראל בתערוכה קבוצתית של 120 אמנים מרחבי העולם, במרכז הבינלאומי לאמנויות בפריס.

פנינה הרבתה לשלב את גבעתיים בעבודותיה, במקביל הייתה פעילה בוועדות העיר. היא התנדבה באקי”ם ושימשה שם כגזברית במשך שנים. פעילה בתחומים נוספים הקשורים בחינוך, תרבות ואמנות. זכתה בתואר נשיאת כבוד של איגוד הציירים והפסלים בגבעתיים וברמת־גן. בחג העצמאות תשנ”ח, 1998 זכתה פנינה בתואר יקירת העיר גבעתיים.

פנינה נפטרה ביום ג’ באדר ב’ תשפ”ב, 6 במרץ 2022 והובאה למנוחות בבית העלמין בנחלת יצחק.