זלמן נולד בשנת 1915 בעיירה ליוצין שבלטביה, להוריו: יצחק ופנינה, אח לשלושה אחים ולשתי אחיות. אחיו ואחותו הבוגרת נטבחו ע”י הלטבים, אמו ואחותו הצעירה זלטה נצלו והצליחו לעלות לישראל רק בפברואר 1969. זלמן גדל בבית דתי כשאחיו מנחילים לו את הזיקה לציונות ולכמיהה למדינה יהודית עצמאית. בגיל 13 הצטרף לבית”ר והיה פעיל מאד בסניף ובהכשרה.
בשנת 1937 גויס לצבא הלטבי ומיד עם שחרורו בשנת 1939 החל במסעו לארץ ישראל. הוא נתפס ע”י הרומנים, נאסר וגורש לוורנה בולגריה. בתום כעשרה חודשים הפליג באונית המעפילים “ליברטד” יחד עם עוד 380 יהודים, במשך 35 יום, עד אשר הגיעו לחופי הארץ. הם נתפסו על ידי הבריטים ונשלחו למעצר ב”עתלית”.
בשנת 1941 הוא שוחרר והצטרף לפלוגות בית”ר בתל־ליטווינסקי. כשפוזרו הפלוגות הוא עבר לרמת־גן, התגייס לאצ”ל והשתתף בפעולות רכש. בשנת 1942 התגייס לצבא הבריטי והתקדם אתו עד צפון אירופה, והוא עד לשואת יהדות אירופה.
בשנת 1945 חזר לאיטליה שם פגש בידידו מנוער הרצק’ה (עמיקם) חבר לח”י. הוא ערק מהצבא הבריטי, הצטרף להרצק’ה ויחד עברו לרומא, כשהוא מאמץ את הכינוי “מימו”. בשליחות לח”י הוא חצה פעמים רבות את הגבול בין איטליה וצרפת ובאחת הפעמים, בשנת 1947, נתפס על־ידי האיטלקים, נשפט וגורש לאוסטריה. הוא חזר לאיטליה ומאחר וסניף לח”י ברומא נסגר הוא החליט לשוב לארץ עם קבוצת נוער של “ההגנה”.
הוא הגיע לארץ, לאחר הכרזת המדינה, ומיד הצטרף למחנה לח”י ב”שייח־מוניס”. עם אנשי לח”י התגייס לחטיבה 8 גדוד 89 פלוגה א’, בפיקודו של דב הבלונדיני. זלמן הדריך נהגי זחל”מים והשתתף בקרבות נגד הלגיון והצבא המצרי בנגב. גולת הכותרת של הקרבות הייתה כיבוש משטרת עיראק סואידן, היום מצודת “יואב”, ופריצת קווי המצרים בעוג’ה אל חפיר.
בתום מלחמת השחרור חבר ליוזמת הרצק’ה, להקים נקודת התיישבות של אנשי לח”י בנגב בשם “נווה יאיר”. שם הכיר את יהודית חזקיה והם נישאו. הם עברו לתל־אביב, נולדו להם שני ילדים, אריאלה ורמי. יהודית נפטרה ביום 13 ביוני 2000. זלמן עבד בצה”ל כנהג בהובלת טנקים. בשנת 1981 יצא לגמלאות ואז החל לעבוד בחברת המחשבים “רד”.
זלמן נפטר ביום י”ח בכסלו תשס”ז, 9 בדצמבר 2006 והובא למנוחות בבית העלמין ירקון.
