פנינה נולדה בירושלים ביום כ”ח באב תרפ”ב, 22 באוגוסט 1922 להוריה יצחק ואסתר בן־דוד, שעלו ארצה יחד עם אנשי החלוץ מאודסה בשנת 1919 באניה “רוסלן”, האניה אשר סימלה את ראשית העליה.

בירושלים היה האב המורה הראשון בארץ להוראת החקלאות בבית־הספר “תחכמוני”, השתתף בהקמת כוח ההגנה יחד עם זאב ז’בוטינסקי, אף נאלץ לעזוב את ביתו בהסתתרו מהבריטים.

בשנת 1935 עברה המשפחה לנחלת־יהודה, על מנת להגשים חלום של הקמת משק חקלאי יצרני בארץ. בגיל צעיר מאד, בהשפעת האוירה הרוויזיוניסטית בבית, הצטרפה פנינה לבית”ר. ככל ילדי הכפר השתתפה בפעולות ה”הגנה”, באימון בנשק ואיתות בשיטת מורס, ובשנת 1939, בימי המאורעות איישה בתורנות את תחנת הקשר עם ראשון־לציון.

בראשית שנת 1940 הצטרפה ללח”י. השתתפה בקורסים לשימוש בנשק חם, גייסה בנות לשורות לח”י והיתה אחראית לתא. בשנת 1941 בזמן אימוני נשק נפצעה קשה בביטנה, מיריית אקדוח. בגלל הפציעה נחשפה למרדף הבולשת הבריטית.

בשנת 1942 נישאה פנינה לעזרא צור. ב־1979 הוכרה על־ידי משרד הביטחון כנכה.

בשנת 1943 נולד בנה הבכור, וב־1947 נולדה הבת.

פנינה עסקה באמנות פלסטית, קיימה כ־10 תערוכות יחיד והשתתפה בכ־20 תערוכות קבוצתיות. כן הייתה מעורבת בפעילויות שונות לטובת הציבור.

פנינה נפטרה ביום י’ בניסן תשע”א, 14 באפריל 2011 והובאה למנוחות בבית העלמין גני אסתר בראשון לציון.