יוסף נולד ביום ח’ בכסלו תרע”ו, 15 בנובמבר 1915 בסופיה, בולגריה, לשלמה ובלנש, אנשים אמידים. הוא סיים בהצטיינות את הקולג’ הצרפתי בפלובדיב, ואת לימודי המשפטים בסופיה. זיקתו ליהדות ולציונות התעוררה עקב ביקורו של זאב ז’בוטינסקי בבולגריה בשנת 1937 והזהרתו מפני השתלטות הנאציזם באירופה.

יוסף הצטרף למכבי, עבר לבית”ר, ותוך שנה קיבל פיקוד על קן התנועה. פעילותו הייתה חינוכית ואידיאולוגית. הוא הקים מחנות קיץ לנוער ופעל לגיבוש התודעה הציונית, תוך הכרת ההיסטוריה של עם ישראל. פעילותו נקטעה עם פלישת הגרמנים לבוגלריה. יוסף ניסה לעלות ארצה בדרך בלתי לגלית, אך נכשל ונלקח למחנות העבודה (1941), ומשם למחנות כפייה (1942–1943). עם פלישת הרוסים (1944), השתחרר, השיג סרטיפיקאט והגיע לארץ ישראל. כאן חווה מצוקה כלכלית קשה. עבד כפועל וכמלטש יהלומים.

בשנת 1946 הצטרף ללח”י. בשל השכלתו ושליטתו בשפות, בעיקר צרפתית, שימש מדי פעם מתורגמן לראשי המחתרת בפגישותיהם עם אישים זרים. קיים קשר עם עיתונאי חוץ, בהסברה ובגיוס.

בשנת 1948 נשלח על־ידי המחתרת לצ’כוסלובקיה ולצרפת, ליצור מגעים עם עיתונאים ואנשי רוח. הוא גייס כספים, נשק ואהדה למלחמת העצמאות של ישראל בחוגי השלטונות.

עם שובו עבד יוסף בסוכנות היהודית בקליטת העלייה מצפון אפריקה. הוא התרשם מאוד מיהדות גאה ולאומית זו, מחוסנה ומהקשר הנפשי העמוק שלה למולדת. כאשר פרש, כעבור שנתיים, מעבודתו בסוכנות, התקשה למצוא עבודה עקב עברו המחתרתי. הוא עבד זמן־מה בסלילת כבישים בערבה, ולבסוף נסע ללמוד מדעי המדינה ופילוסופיה באוניברסיטת סורבון בפריס. למחייתו עבד כעיתונאי ומתרגם.

בשנת 1955 פגש בפריס את יצחק שמיר, אז שליח המוסד, שרתם אותו לעבודה כעובד מקומי. יוסף פיתח קשרים בחוגי האינטליגנציה היהודית בצרפת ששימשו כסייענים בתחומים שונים. לאור הצלחתו, נקרא ארצה, עבר השתלמויות ונשלח לחו”ל כשליח המוסד.

ביום 25 בינואר  964 נשא יוסף לאִשה את חברתו לעבודה, עשירה לבית היימן, ולזוג נולדה בת. יוסף פיתח קשרים עם אישים ומנהיגים מצפון אפריקה, שם גם שהה תקופות ממושכות. לאחר שהייה קצרה בארץ, נשלח שוב לאירופה, כשמקום מושבו עם משפחתו בבריסל, בלגיה.

ביום י’ באב תשכ”ט, 24 ביולי 1969, עת שהה בשגרירות ישראל, לקה באירוע מוחי שגרם למותו. הוא הוטס ארצה והובא למנוחות בבית העלמין  סגולה בפתח־תקוה.