יוסף נולד ביום י”ח בטבת תרפ”ד, 26 בדצמבר 1923 בקובנה בליטא לאמו שרה ולאביו נחום. המשפחה עלתה ארצה בשנת 1933 והשתקעה בתל־אביב. יוסף למד בבית־הספר התיכון ‘מונטיפיורי’ בתל־אביב אותו סיים. היה חבר בתנועת ‘הנוער הציוני’ וב’תאים הלאומיים’.

בשנת 1941 הצטרף למחתרת ‘לוחמי חרות ישראל’ (לח”י), עבר אימונים בנשק ובשנת 1942 השתתף בהטמנת מוקש שהיה מיועד לקצין הבולשת הבריטי וילקין. לאחר זאת השתתף בהכנת מוקש דומה שהיה מיועד לקצין מורטון, רוצחו של אברהם שטרן (יאיר). בשנת 1942 נחטף יוסף על־ידי ה’הגנה’, נחקר והוסגר לידי הבולשת הבריטית ונשלח למחנה המעצר המינהלי ב’מיזרע’. לאחר בריחתם של יצחק שמיר ואליהו גלעדי מהמחנה, העבירו הבריטים את כל העצורים למחנה לטרון.

לאחר שעשרים חברי לח”י ברחו ממחנה זה דרך מנהרה, שחפרו במשך חודשים מתוך אחד הצריפים אל מעבר לגדר, הגלו הבריטים 251 חברי אצ”ל ולח”י לאפריקה ביום 19 באוקטובר 1944 ויוסף ביניהם. הם הוחזקו במחנות המעצר סמבל ליד אסמרה שבאריתריאה, הועברו כעבור זמן למחנה קרטאגו בסודן, שוב הוחזרו לאריתריאה ולבסוף טולטלו למחנה בגילגיל שבקניה. ביום 14 במאי 1947 הוחזר יוסף ארצה מקניה, הושב בלטרון ושוחרר ביוני 1947 לאחר חמש שנות מעצר בארץ ובגלות.

ב־17 במאי 1948 התגייס לצה”ל והשתתף בקרבות לטרון, היה מדריך בקורס מ”כים פיקודי, היה בק”מ 101 בכביש הערבה בשנת 1950, שרת בחטיבה 7 בגדודים 71 ו־79 ועלה לדרגת סגן. פקד על מחלקת מרגמות 81 מ”מ. בשנים 1952–1953 היה מדריך בבסיס הדרכה של חיל ההנדסה. בשליחות צהל הוא למד בטכניון עד שנת 1956. בשנת 1958 סיים תואר אינג’נר מדופלם. בין השנים 1956–1959 עסק בבינוי במפקדת חיל־אויר. משנת 1959 עד 1967 במחלקת בינוי חיל אויר צפון בדרגת רב־סרן. שתי שליחויות לחו”ל. בשנת 1965 מטעם חיל האויר ובשנת 1971 מטעם צה”ל. בשנת 1968 סיים קורס פיקוד ומטה ועד 1973 הועסק ביחידת בינוי בדרגת סגן־אלוף. בשנים 1973 עד 1981 היה סגן ראש אגף פיתוח ותחזוקה בטכניון העברי בחיפה, עד לפרישתו לגמלאות ב־.1982

בשנת 1949 נשא יוסף לאשה את בלה לבית אסנין ונולדו להם שלשה ילדים: מידד, אמיר וענת ונכדים.

רעייתו נפטרה בשנת 1986. נשא לאשה את יפה לבית לנדאו.