עזריאל נולד בירושלים ביום י”ד חשוון תרפ”ו, 1 בנובמבר 1925 לאסתר (לבית רצאבי) ויחיא מנסור. אמו, שהייתה ילידת הארץ, הייתה עקרת בית ונישואיה ליחיא היו נישואים שניים לאחר שבעלה הראשון מת מכולרה בירושלים במהלך מלחמת העולם הראשונה. אביו עלה לארץ מתימן בשנת 1882 ביחד עם אשתו הראשונה ועם שני ילדים קטנים, עסק בקבלנות בניין ובנה מספר בניינים בשכונת גאולה בירושלים. בתום מלחמת העולם הראשונה, נספתה אשתו הראשונה בתאונה של התפוצצות תחמושת שהשאיר אחריו הצבא התורכי שנטש את ירושלים.

לעזריאל היו שני אחים – פנחס הבכור ונעמי הצעירה ועוד שלושה אחים למחצה – בן ציון מנישואיו הראשונים של אביו ויוסף ושושנה מנישואיה הראשונים של אמו.

עזריאל למד בבית ספר “דורש ציון” ולאחר מכן עבד כשוליה אצל דוקטור פריבץ, שם רכש את כישוריו הטכניים. בשלב כלשהו הוא הצטרף ללח”י והיה פעיל בירושלים. בפרוץ מלחמת השחרור עסק בתיקון כלי נשק. היה פעיל במהלך הקרבות בירושלים ועסק ביצור חלקי נשק. בעקבות רצח ברנדוט נעצר וישב בכלא עכו. מהכלא גויס לצבא ושירת ביחידות חי”ר שונות עד לשחרורו, כנראה בשנת 1952. שירת במילואים עד שנת 1976.

במהלך שירותו בסדום פגש את ריטה וולפסון. השניים נישאו לאחר שחרורו מהצבא ב-1953 ונולדו להם שלושה ילדים.

עזריאל נפטר ביום י”ג בשבט תשנ”ג, 24 בינואר 2013 והובא למנוחות בחלקת התימנים בהר הזיתים.