דוד נולד בירושלים ביום כ' בניסן תרצ"ב, 26 באפריל 1932. אמו, צפורה לבית סלומון, הייתה נכדה ליואל משה סלומון, ואביו, חיים מלומד, רוקח בירושלים זה ששים שנה, בן ליעקב יהושע מלומד, מראשוני הרוקחים בעיר. במשפחה היו שני אחים ואחות, שרה פלאי, אף היא חברת לח"י. דוד למד בבית ספר יסודי "תחכמוני" ובתיכון "מעלה".

היה חבר תנועת הצופים, ואחר כך הצטרף ללח"י, בעודו נער. בשל גילו הצעיר, לא הספיק לעסוק, אלא בהדבקת כרוזים, וכבר פרצו קרבות מלחמת תש"ח, בהם השתתף במסגרת יחידות לח"י בירושלים. בהגיעו לגיל הגיוס, הצטרף לצה"ל ושרת בנח"ל ובחיל התותחנים. לאחר שחרורו למד בטכניון בחיפה וקיבל תואר מהנדס בניין.

בתחילה עבד בסוכנות היהודית ובמשרד השיכון. לאחר מכן החל לעבוד באוניברסיטה העברית, ומשנת 1967, לאחר מלחמת ששת הימים, היה ממנהלי שיקום הקמפוס בהר־הצופים.

בשנים 1975 עד 1990 עבד בעיריית ירושלים והיה אחראי על מבני הציבור בעיר ובמיוחד על בניית בתי ספר וגני ילדים. תרם רבות לשמירת אופייה הארכיטקטוני המיוחד של העיר והיה פעיל בהסתדרות המהנדסים.

בשנת 1961 נשא לאשה את חנה לבית מקובסקי, מורה ומדריכת מורים במרכז הפדגוגי, ונולדו להם שתי בנות.

נפטר ביום כ"ט בטבת תש"ן, 25 בינואר 1990 והובא למנוחות בבית העלמין הר המנוחות בירושלים.