יהודה נולד בשכונת מחנה יהודה בפתח־תקוה ביום ט”ו בחשון תרצ”ה, 24 באוקטובר 1934 לימימה ומנשה, בן שני למשפחה בת 13 בנות ובנים. ליד הבית, היה משק חי ופרדס. האב היה שכיר ועבד בעבודות מזדמנות, האם תפקדה כעקרת־בית. בגיל ארבע התחיל ללמוד ב”חדר” אצל מורי, והמשיך בבית ספר יסודי.

לפני שגוייס ללח”י השתתף יהודה בסיור מבצעי של קמב”צ (קצין מבצעים) האצ”ל, שנערך במסווה של סיור לימודים בתחנת הרכבת ומתקניה בראש העין. בשנת 1946 גויס ללח”י זייף את גילו (היה בן 12), והצליח לשכנע את ועדת הקבלה. את הכינוי “יעקב” בחר ע”ש יעקב אבינו, שנאבק עם מלאך וניצחוֹ.

עסק בהדבקת כרוזים בפתח־תקוה, בתצפיות, השתלם בסדרת חינוך ובאקדח חצי אוטומטי. לאחר מכן ערך תצפיות על שיירות רכב צבאי בריטי, שנע בכביש הצבאי מצומת כפר־אברהם עד לצומת כפר־סירקין–שערייה. סייע בשמירה על “סליק” של האצ”ל, שנחפר במגרש של משפחת פיקרסקי, והדרך אליו עברה בפרדס של משפחתו. צורף למחנה אימונים בפרדס, ברחוב השומר בבני־ברק. סרב לשוב הביתה למרות דרישת אביו. רק בהיותו בן 13, שב לביתו על מנת לחגוג את חג השבועות, תוך הבטחה שיחזור למחנה אחרי החג. וכך היה.

בהסכמת מפקדו, אהוד, המשיך באימונים במחנה שייח־מוניס, שם הוכשרו הלוחמים. עם סיום הקורס עבר לירושלים ושם שהה שלושה ימים בליפתא תחתית, השתתף בסיורים בוואדי ובמעיין שמתחתיו ובתצפית על בית איקסא.

עם שובו מירושלים, חזר לבית אביו, המשיך בלימודיו, סיים את בית הספר היסודי, המשיך בישיבה, בית־ספר מקצועי, בית־ספר להנדסאים, מיכללת בית ברל והאוניברסיטה הפתוחה.

בשנת 1953 התגייס לצה”ל, שרת בדרגת רב־סרן כקצין שריון, קצין תחזוקה, מפקד ראש רכבת בחיל ההספקה. השתחרר משירות במילואים בדרגת סגן־אלוף. בשרותו הצבאי נפצע והוכר כנכה צה”ל. בשנת 1961 נישא לחנה כהן, ולהם ארבעה ילדים.

העלה את רעיון “גאולת” הבית בשייח־מוניס, ויזם את הצבת לוח הזכרון. הביא את הנושא לידיעת צבי פראנק, מנהל העמותה, ויחד פעלו להגשמתו.
עבד בתעשייה האווירית כאזרח עובד צה”ל, וכן בוועד הפועל של ההסתדרות הכללית בתל־אביב, עם פרישתו, לאחר 21 שנות עבודה, עבד בבית המשפט לתביעות קטנות, וכמנהל מורשה לבתים משותפים. כמו־כן עסק בפוליטיקה מקומית ובעבודה ציבורית בעיריית פתח־תקוה, והיה חבר המזכירות הארצית בתנועת רפ”י. כיום, ממשיך כגמלאי בפעולות התנדבות במסגרת אזרחית עירונית בפתח־תקוה ובבית־יאיר בתל־אביב.