יוסף נולד בשנת 1929 בתל אביב להוריו רחל ומשה. האב, משה, דור שישי בארץ, בוגר בית-ספר “כל ישראל חברים” – אליאנס בתל אביב. האב היה מראשוני העובדים בעיריית תל-אביב ועבד במחיצתו של מאיר דיזנגוף, ראש העירייה הראשון של תל-אביב. האם, ילידת קהיר, הייתה בתו של רב בית-הכנסת בקהיר. האווירה במשפחה הייתה דתית לאומית. ברוח זו התחנכו יוסף ושתי אחיותיו.

יוסף למד בתל-אביב בבית-ספר יסודי, בית חינוך ובגימנסיה בלפור. היה חבר בתנועת הנוער מכבי הצעיר. בשנת 1947 גויס ללח”י על-ידי חברים אשר הציגו לפניו את עקרונות התנועה, שלא היו בסתירה להשקפת המשפחה. בתנועה עסק באימוני נשק, השתתף בקורסים אידיאולוגיים וככל הצעירים עסק בהדבקת כרוזים.

בתקופה שלפני הקמת המדינה התרופף הקשר של יוסף עם המחתרת. אי לכך, ביום הגיוס הכללי של אנשי לח”י לצה”ל, לא גויס יחד עם כולם, אלא התייצב, על פי צו קריאה שקיבל, ושובץ לשרת בחטיבה 7. סיים את השירות הצבאי בדרגת סמל.

בשנת 1962 נשא לאישה את מלכה לבית קורדובה, מנהלת החינוך במוזיאון ארץ ישראל בתל אביב. להם ארבעה ילדים ושני נכדים.

יוסף עבד בעיריית תל אביב והיה צלם העיתונות הרשמי שלה. הוא עסק בצילום עוד בהיותו נער צעיר, משנת 1947, עוד לפני הקמת המדינה, עד צאתו לגמלאות בשנת 1994. בכך המשיך מסורת משפחתית. כאביו, יצא לגמלאות אחרי שנות עבודה רבות בעירייה (אחותו, אביבה, הייתה מנהלת מחלקה בעיריית תל-אביב, עד צאתה לגמלאות).

מאז פרישתו, עבד יוסף במשרה חלקית כגמלאי בקרן תל-אביב לפיתוח. בזמנו הפנוי הוא המשיך לעסוק בצילום עיתונאי וצילום אחר, להאזין למוסיקה קלאסית ולאהוב שירה ישראלית.

הוא המשיך לקיים בית מסורתי לאומי. בנו, ששהה שנים רבות בארצות הברית, סיים שם לימודי תואר ראשון ושני בעבודה סוציאלית, חזר ארצה והשתלב בעבודה, כעובד סוציאלי, בעיריית תל–אביב.

יוסף נפטר ביום ג’ בתשרי תשע”ט, 12 בספטמבר 2018 והובא למנוחות בבית העלמין ירקון.