יוסף נולד בירושלים ביום ט”ו באדר תר”ץ, 15 במרץ 1930 לאהרן ולשרה כהן ולו שני אחים וחמש אחיות. הוא גדל במשפחה שומרת מסורת על ערכי אהבת התורה, מסורת ישראל, אהבת עם ישראל ואהבת ארץ ישראל. למד בתלמוד תורה בשכונת בית ישראל ובבית הספר תחכמוני בירושלים.
מתוך הכרה בצורך להירתם למאבק בשחרור ארץ ישראל, הצטרף יוסף בגיל 16 לפלמ”ח ונשלח להכשרה המגויסת בקיבוץ רביבים בנגב. הנסיעה לרביבים הייתה כרוכה במתן שוחד לקצין הבריטי. בתום הכשרה ואימונים של שבעה חודשים הוחזר יוסף עם חבריו לאזור ירושלים כתגבורת נגד התקפות הערבים.
בשנת 1947 נשלח יוסף עם חבריו למפעל הפוספטים בסדום שבים המלח ע”י סיירות משא במסווה של פועלים על מנת להגן על המקום מהתקפות ערביי הסביבה “באחת ההתקפות נהרג אחד מחברנו לנשק ונשלח לקבורה בירושלים”.
במהלך מלחמת העצמאות, נשלחה ההכשרה כתגבורת לירושלים. בביום 12 באפריל 1948 נהרג אביו של יוסף, אהרן כהן, ע”י צלף ערבי בסמוך לשער מנדלבאום. מותו של אביו הביא אותו להצטרף לשורות לח”י.
עם הצטרפותו ללח”י נשלח לפעילות במחנות לח”י: “אלדד” בשייח’ באדר ו”דרור” בשכונת טלבייה. מחנה “דרור” שימש את לח”י לפעילות אימונים ולפעולות מבצעיות שונות, ביניהן התקפה על הכפר בית איקסא ,הכפר דיר יאסין, העיר העתיקה, ולשאר הפעילויות.
בספטמבר 1948, עם התנקשות לח”י ברוזן פולקה ברנדוט, נעצר יוסף עם קבוצה גדולה של חברי לח”י, בעת העברתם למעצר בכלא יפו השתלטו חברי לח”י על השוטרים הצבאיים שליוו אותם וברחו מהמעצר. כעבור יומיים נוצר קשר עם אנשי לח”י בתל אביב שהורו להם להצטרף לאנשי האצ”ל שגויסו במרוכז לצה”ל. במסגרת זו, יוסף הועבר לקלט בקרית “מאיר” – שם חויל והוחזר עם חבריו לירושלים כחייל צה”ל.
יוסף השתתף בכל מלחמות ישראל לרבות עשרות שנות מילואים פעילים. הוא היה גאה על פעילותו הרבה לגאולת עם ישראל בארץ ישראל.
לאחר קום המדינה, יוסף נשא לאשה את זהבה לבית גרשון, להם נולדו ארבע בנות ובן. יוסף פעל כל שנותיו בפיתוח הארץ ותרם לפיתוחה ולבנייתה בענף הבניה ופיתוח ההתיישבות.
