ברוך נולד ביום י"ח בחשון תר"פ, 11 בנובמבר 1919 בעיר קליש, בפולניה, לאמו צביה ולאביו יוסף דב. אביו היה יהודי חרדי, תעשיין אמיד, שפרנסתו הייתה בשפע. ברוך למד בבית הספר תחכמוני בקליש. בילדותו הצטרף לתנועת בית"ר והתרשם ממאמרו של זאב ז'בוטינסקי, בו קרא לילדים לקנות צפצפות, כדי לצפצף על חוקי האנגלים, אשר אסרו על יהודים לעלות לארץ ישראל, והאיץ בהם לעלות בכל דרך אפשרית.

הוריו, שהבינו את המצב וחשו בסכנה הקרבה, מצאו זוג יהודים שעמדו לעלות והסכימו לצרף את ברוך, את אחיו ואת אחיותיו ל'סרטיפיקט' (רישיון העלייה) שלהם ולהביאם לארץ ישראל. עם הגיעו ארצה, בשנת 1935, התגייס ברוך לפלוגת בית"ר ברמת טיומקין. במרוצת הזמן עבר לתל צור, ליסוד המעלה ולראש פינה. עם סיום שירותו בפלוגות בית"ר, בשנת 1937 עבר להתגורר בתל אביב עם הוריו, אשר בינתיים הגיעו ארצה. הוא הצטרף ל'ארגון הצבאי הלאומי' ושירת בפלוגה ח'.

עם הפילוג באצ"ל, הלך ברוך עם אנשי יאיר והיה לחבר לח"י. הוא פעל בשרות המודיעין (מחלקה ו') של המחתרת. זו הייתה תקופת הַלְשָׁנוֹת ורדיפות אחר 'אנשי שטרן'. ברוך הפך גם הוא 'מבוקש' על ידי הבולשת הבריטית ונאלץ 'לרדת למחתרת'. בסמוך לרציחתו של יאיר, הוא נעצר, נחקר ועונה. חוקריו אף איימו שיהרגו אותו אם לא ידבר. הם ביימו הוצאה להורג, כדי לאלצו לגלות את סודות המחתרת. לאחר שהִייה ממושכת בצינוק, הועבר לכלא עכו ולמחנה המעצר במיזרע, ואחר ללטרון. ברוך נמנה עם 20 חברי לח"י שברחו בשלהי 1943 מלטרון דרך מנהרה שחפרו אל מעבר לגדר המחנה. הוא עסק בהדפסת עיתון המחתרת 'החזית' בדפוס חשאי, בשכונת עזרא ב' בתל אביב, ושימש כאחראי על אוהדי המחתרת באזור השרון.

בשנת 1947 נשא לאישה את כרמלה ירדני מרעננה, שבבית הוריה הסתתר תקופת מה לאחר בריחתו מלטרון. גם היא היתה חברת לח"י. עם קום המדינה התגייס ברוך לצה"ל ושירת בחטיבה 8 ובחיל־הים. לאחר מלחמת העצמאות, היה לאיש עסקים מצליח ביבוא רכב וכבלים תעשייתיים. הוא התגורר עם משפחתו בכפר שמריהו, ולימים עבר לכוכב יאיר.

ברוך נפטר ביום כ"ט באלול תשנ"ז, 1 באוקטובר 1997. הניח אישה כרמלה, ושני ילדים: עודד־יוסף ונועה ונכדים.