שאול נולד בתל־אביב ביום ד’ באב תרפ”ד, 4 באוגוסט 1929 ליוסף ולאסטריה, שעלו בראשית המאה מבולגריה. אחיו, נסים אלוני המחזאי, נולד גם הוא בתל אביב, בשנת 1926 שאול למד בבית הספר היסודי אחד העם ובתיכון גאולה. בגיל 13 הצטרף לתנועת המכבי הצעיר ועבר קורס מדריכים.
בשנת 1943 גויס ללח”י על־ידי מדריכו במכבי פנחס גינוסר. הוא השתלב בכל עבודות המחתרת, ממחלקת הנוער ופעילותה, דרך מחלקה ו’ (מודיעין) ועד להדרכה, בה היה אחראי על קורס נשק קל בפתח תקוה.
עם הכרזת המדינה התגייס לצה”ל יחד עם כל חבריו בלח”י, בסוף מאי 1948, ושירת בגדוד 82 לקראת שחרורו היה מדריך בבית הספר לשריון, שהתנהל בשדה התעופה לוד.
בשנת 1953 נשא לאִשה את יעל ורדי, חברתו מלח”י, ממנה נולדו לו דפנה ובוֹעז, אשר נפל במהלך שירותו הצבאי בשנת 1979. אשתו יעל נפטרה לאחר מחלה קשה בשנת 1967. הוא נישא בשנית בשנת 1969 ונולדו לו שרון ועילם.
בשנים 1950–1954 למד בפקולטה למשפטים באוניברסיטה העברית בירושלים. בראשית שנות השמונים סיים תואר ראשון בלשון העברית. לאחר סיום לימודי המשפטים והשלמת התמחותו, קיבל רשיון עריכת דין בשנת 1956 ועבד כמה שנים כשכיר, עד שפתח משרד פרטי.
בשנת 1967 התמנה יועץ משפטי לנציבות המים. בשנת 1971 התמנה שופט שלום בתל אביב.
וב־1981 עבר לבית המשפט המחוזי. בשנת 1989–1990 כיהן זמנית כשופט בבית המשפט העליון. הוא פרש ב 13 במאי 1991 ומאז הִנו שותף במשרד עורכי דין. בתחום האקדמאי שימש במשך שנים רבות כמרצה במספר מוסדות השכלה בנושאים משפטיים שונים.
הוא פעיל במוסדות השיפוט בספורט, חבר הנשיאות של בית הדין העליון ליד התאחדות הכדורגל, חבר בית הדין העליון של איגוד הכדורסל, נשיא בית הדין העליון של התאחדות הספורט ונשיא בית הדין של הוועד האולימפי. כמו־כן הוא חבר בבית הדין הבינלאומי לספורט, שמקום מושבו בלוזן, שוויץ.
שאול שימש כיו”ר של מספר ועדות ממלכתיות: ועדת הפונדקאות, ועדת החינוך, ועדה לתיקון כללי האתיקה של עורכי הדין, ועדה לתיקון חוק הגנת הדייר, ועוד. היו לו טורים בנושאים משפטיים בעיתונים “הארץ” ו”מעריב”. תחביביו: דיג, איסוף בולים, ספרות יודאיקה, ובישול. כן חובב משחקי כדורגל וכדורסל.
שאול נפטר ביום ו’ בכסלו תשס”ח, 16 בנובמבר 2007 והובא למנוחות בבית העלמין בקרית שאול, תל אביב.
