רחל נולדה ביום י”ב בתמוז תרפ”ט, 20 ביולי 1929 בעיר לודז’ שבפולין להוריה גרשון בוקסנבוים וְצפורה לבית רוינא. הבית היה בית מסורתי, דתי, ציוני ורוויזיוניסטי. זאב ז’בוטינסקי היה הדמות הנערצת בבית. האח הבכור, מרדכי, עלה ארצה בגיל 15 והמשפחה כולה עלתה בשנת 1933. הם התגוררו בתל־אביב. רחל למדה בבית־ספר “תלפיות” ולאחר־מכן ב”פיטמן”.

בהיותה בת 14 וחצי הצטרפה ללח”י, וזאת בעקבות מאסרו של אחיה הבכור, בנימין חרובי, שהוגלה עם האחרים לקניה. תחילת פעילותה של רחל הייתה במחלקת הנוער, ואַחַר כך במחלקות הגיוס, תעמולה והדרכה. הייתה גם במחלקה לפעולות־קשר ובמחלקה ו’ (המודיעין של לח”י). עברה קורסים בנשק ובחומרי חבלה. כן השתתפה בהכנות ובפעולות רבות של לח”י.

בעקבותיה הצטרפו גם אחיה ואחותה ללח”י. האח, מרדכי, היה בשליחות בחו”ל מטעם לח”י. האחות הצעירה ברכה, שכינויה “ירדנה”, הייתה פעילה במחלקת החולים, טיפלה בפצועים, בחולים, ואף פעלה במח’ ו’ נפטרה בגיל 56.

רחל הייתה חברתו של “אהרון” (מאיר לוינגר), שנהרג בקרב על עיראק סואידן, בו נהרגו אנשי לח”י נוספים.

התגייסה לצה”ל, הוכשרה בקורס למפקדי מחלקות ופקדה על קורס נהגות. באותם ימים נהרגו אביה, גרשון, ואחיה, אברהם, בהפצצה המצרית על תל־אביב. בעקבות האסון, הועברה לתפקיד מינהלי באחד המטות בהקמה, בתל־אביב, שם נתקלה בתופעות של חשדנות ובקשיים, עקב היותה חברת לח”י.

באותה תקופה רחל פגשה בחברה מלח”י אברהם צוריאל (פודהורצר) וזמן קצר לאחר־מכן נישאו. נולדו להם שלושה ילדים (שון, שרגא ונורית שמיר) ושמונה נכדים. הם נפרדו כעבור 15 שנה. רחל נשואה בשנית לדניאל פיהא.