פנינה נולדה ביום ו’ בתשרי תרפ”א, 18 בספטמבר 1920 בעיר קרטוזברזה, פולין (רוסיה הלבנה), ליוכבד וישראל גולדברג. הוריה היו יהודים ציונים ושוֹמרי מסורת. המשפחה, שמנתה שִבעה ילדים, עלתה ארצה בשנת 1936 עם חמישה ילדים. שניים, שהיו נשואים, נשארו בפולין ונרצחו על־ידי הנאצים.

פנינה למדה בבית־ספר יסודי ובגימנסיה בעיר מולדתה. בארץ הצטרפה לאצ”ל יחד עם אחיה, חיים, ובפילוג עברה ללח”י. בלח”י מילאה תפקידים שונים. בעיקר טיפלה באוהדים, בהשגת דירות למחתרת, סידור מפגשים בין החברים בדירות אוהדים, מציאת מחבוא למבוקשים, ועוד. בשנת 1943, לאחר בריחת 20 לוחמי לח”י מלטרון, נתבקשה לשכור בית, כפתרון למקום מחבוא לבורחים.

יחד עם חבר לח”י, שלמה אלקלעי, הציגו את עצמם כזוג נשוי בשם איזקסון, שכרו בתל־ליטוינסקי (תל־השומר) את בית אפלבויים ברחוב קציר 15. בית זה שימש למגוריו של גרא ואת המטה המרכזי של לח”י בשנים 1944–1946. כינויו של המקום היה “חולדה”. בבית זה גר גם צבי פרונין, מוותיקי הלח”י, שהיה מבוקש על־ידי הבולשת והוצג כלפי חוץ כדודם של בני הזוג. הבית היה מוקף גינה נהדרת, בה עצים ופרחים והיה לו יתרון של קירבה לבית־החולים הצבאי האמריקני, אשר הרחיקה חשד כי המקום משמש מגורים לאנשי מחתרת.

פנינה דאגה לאספקת צרכיהם של דיירי הבית. באחד המקרים, כאשר הוטל עוצר על המושבה על־ידי הצבא, שכנעה את גרא להישאר בבית ולא לעשות ניסיון לברוח דרך הפרדסים, דבר שהיה כרוך בסיכון גדול. בסופו של דבר לא הגיעו האנגלים לחווילה, ועצתה של פנינה מנעה מגרא מלהסתכן שלא לצורך.

פנינה סייעה לחשוף את סוכן הבולשת, יעקב חילביץ. אחיה, שעבד בבית־מלון, גילה לפנינה את דבר מפגשיו של חילביץ עם אנשי הבולשת באותו המלון. היא העבירה את המידע לגרא.

פנינה נישאה בשנת 1947 למשה ראב, חבר האצ”ל. ילדיהם – מיכה ודוד. פנינה היא אלמנת צה”ל וגימלאית.

פנינה נפטרה ביום ג’ אדר ב’ תשע”ד, 5 במרץ 2014 והובאה למנוחות בבית העלמין קרית שאול בתל אביב. על מצבתה חרוטות המילים: “לוחמת חרות ישראל”.