ברוך נולד ביום כ”ה בתשרי תר”ץ, 29 באוקטובר 1929 במונטבידיאו, אורוגואי, לבלומה ולישעיהו. אביו התנדב במלחמת העולם הראשונה לגדוד העברי בצבא הבריטי ולחם בשנת 1918 לשחרור ארץ־ישראל מידי האימפריה העותומנית. אחרי המלחמה התיישב בארץ. אמו עלתה ארצה בשנת 1926 ונישאה לאביו. בעת המשבר הכלכלי העולמי בשנת 1929, נאלצו הוריו לחזור לאורוגואי. בשנת 1936 חזרו ארצה ועִמם בנם הבכור ברוך בן השבע. הם השתקעו בתל־אביב. ברוך למד בבית־הספר העממי הדתי “תחכמוני” ובבית־הספר התיכון מקצועי “מונטיפיורי”.
את הרוח הלאומית ואת אהבת המולדת ספג בבית, בתנועת הנוער בני עקיבא ואחריה ב”ברית החשמונאים”. בשנת 1944, בתגובה על תלייתם בקהיר של אליהו חכים ואליהו בית־צורי שהתנקשו בשר המדינה הבריטי, הלורד מוין, התגייס ללח”י. ברוך צורף למחלקת הנוער והועסק בהדבקת כרוזים בתל־אביב ובסביבותיה. בעת הדבקה בפתח־תקווה, זיהה אותו תלמיד מבית־הספר מונטיפיורי והלשין עליו להנהלה. ברוך סולק מהכיתה השישית בעוון השתייכות ל”כנופיית שטרן”.
הוא החל לחפש עבודה, אך ה”מוסדות הלאומיים” נידו את חברי המחתרת, ומקומות עבודה רבים נסגרו בפניו. לימים צורף למחלקת המודיעין (מחלקה ו’) והופעל בעיקר במעקבים אחר אנשי מפתח בבולשת, במשטרה ובמוסדות השלטון הבריטים, וכן אחר משתפי פעולה מתוך הישוב היהודי, כולל אנשי הגנה ופעילי ה”סזון”. הוא נשלח לתצפיות על מתקני האויב ומחנותיו כיעדים להתקפות המחתרת. והשתתף בקורסים לנשק, לחבלה ולמודיעין.
עם הקמת צה”ל, התגייס עם חברי לח”י ושרת בחטיבה 8, גדוד 89 (הקומנדו) והשתתף בכל קרבות הגדוד. אחרי המלחמה הצטרף לקיבוץ “נוה־יאיר” שהקימו חברי לח”י בנגב המערבי. כאיש מילואים, לחם בכל מלחמות ישראל.
ברוך לחם לחברה מתוקנת והקים את תנועת מב”ע (מועדון בוגרים עבריים) בשיתוף עם עיריית תל־אביב. רבים מחברי התנועה הצטרפו ל”שורת המתנדבים”, שלחמו בשחיתות הציבורית, סייעו בקליטת עלייה ובהוראה העברית לעולים. ב־1955 נשא לאשה את רות לבית פרידלר. משנפטרה, נשא את לאה לבית זרמן. לו ארבעה ילדים ועשרה נכדים.
לאחר שבמשך 15 שנים ניהל עסק משפחתי למתכות, יסד בשנת 1969 במשביר המרכזי את מחלקת המתכות האל־ברזליות. בשנת 1992 פרש לגמלאות, אך המשיך בלימודים ובפעילות עד 1997. הוא עסק בפירסום ובשיווק. הוא בוגר המכללה למינהל עסקים וקורסים בפריון עבודה ובשיווק, בעל תואר B.A. ביהדות ובהיסטוריה של עם ישראל מהאוניברסיטה הפתוחה.