דניאל נולד בשנת 1932 בירושלים לרחמים ואסתר כהן שעלו לישראל מפרס עוד בימי שלטון העות’מאניים. משפחתו הייתה משפחה עמידה – לרשותם עמדו יקב, מכולת ונכסים רבים אחרים בירושלים. דניאל למד בבית-הספר “תחכמוני” בירושלים. המשפחה הוסיפה את שם המשפחה הנוסף “שאולי” על מנת שיוכלו בעתיד לזהות את כלל המשפחה.
לדניאל הייתה נכונות גדולה להקריב ולסכן את עצמו למען עם ישראל, וכמו הלוחמים האחרים, היה נחוש להקים מדינה יהודית עצמאית בארץ ישראל.
בהתחלה היה דניאל פעיל באצ”ל ואף נתפס בזמן שהדביק את כרוזי הארגון ונשלח למחנה המעצר בלטרון למשך מספר חודשים. באותה העת נעצר גם אחיו יצחק שהיה פעיל בלח”י. לאחר שהשניים השתחררו הצליח יצחק לצרף את אחיו דניאל ללח”י.
במסגרת פעילותו בלח”י, דניאל הדביק כרוזים והכין מטעני חבלה. בלילות היה יוצא עם חבריו למחתרת לפעולות החרמה של מכשירי קשר ונשק עבור המחתרת. את הציוד שהחרימו החביאו מתחת לרצפת בית הכנסת של המשפחה “כאשי שאולי”.
הוא נישא לרחל לוי קרמני וממנה נולד בנו, רחמים. לאחר מכן, בשנת 1966, התחתן דניאל עם בתיה ונולדו להם שבעה ילדים ועשרים ושבעה נכדים.
דניאל נפטר בשנת 1981 אך השאיר אחריו דור לתפארת שיזכרוהו ויעריצהו על אומץ לבו ונתינתו הרבה למען עם ישראל ומדינת ישראל. הובא למנוחות בבית העלמין בהר המנוחות בירושלים.
