יהושע, בנם של יעקב ובלומה, נולד ביום כ"ו בסיוון תרפ"ב, 22 ביוני 1922 בתל אביב. האב, יהודי דתי, והאם, עלו שנה קודם לכן מלטביה. בהיותו בן שש, עקרה המשפחה לכפר סבא. האב שמר, כעיקרון, על עבודה עברית. פרדסו היה אחד משני הפרדסים בכפר סבא, עבדו בו רק פועלים יהודים.

יהושע היה חבר "מכבי", למד בבית ספר דתי ובתיכון "תחכמוני". בן 14 הצטרף ל"הגנה הלאומית". בן 15 – לארגון הצבאי הלאומי. בקיץ 1938, בימי המאורעות, השתתף בפעולת תגמול נגד ערבים. עם הפילוג באצ"ל, הצטרף ללח"י. אחרי רצח יאיר, היה בין היחידים בלח"י, שהצליחו לחמוק מידי הבריטים. בפרדסי כפר סבא וחורשות רעננה ליכד את הלוחמים המעטים, שעדיין היו חופשיים. נרדף, ניזון מתפוזים ולחם, יזם, תכנן ופיקד על סידרת פעולות נגד קציני המשטרה והבולשת הבריטים, ביניהם שהיו קשורים ברצח יאיר ולוחמים אחרים. המשטרה קבעה פרס של אלף לא"י עבור "ידיעות המובילות במישרין למאסרו". ביום 8 באוגוסט 1944 פיקד על ההתנקשות בחיי הנציב הבריטי, מק־מייכל.

יהושע נעצר בשנת 1944. הוגלה לאפריקה ביום 6 לדצמבר 1944. הוחזק במחנות: סמבל באריתריאה, קארתאגו בסודן, שוב באריתריאה ובגילגיל שבקניה. השתתף בבריחה הגדולה של 54 גולים מהמחנה באריתריאה. נתפס והוחזר למעצר. אחרי קום המדינה, שבת רעב במחנה קניה עם עוד ארבעה מחברי לח"י, בתביעה להחזירם מיד לארץ. יהושע הוחזר עם אחרוני הגולים ביום 12 ביולי 1948. השתתף בהתנקשות בחיי הרוזן ברנדוט.

התגייס לצה"ל וסיים קורס קצינים. היה מראשוני שדה־בוקר, בשנת 1952. עם הצטרפותוֹ של דוד בן־גוריון לקיבוץ, בשנת 1953, הופקד יהושע על שלומו, ובין השניים התפתחו יחסי קירבה וידידות. עבד בענפי המטע והנוי בקיבוץ. נודע בקשריו עם הבדואים בנגב. עסק בשחזור עתיקות עבדת. שימש כמנהל אזורי בחפירות הארכיאולוגיות במצדה. אך במרכז פעילותו עמד בית ספר שדה בשדה־בוקר. אחרי מלחמת ששת הימים, הקדיש חלק מזמנו להקמת בית ספר שדה בכפר־עציון. היה בין 12 מדליקי המשואות על הר הרצל, ערב יום העצמאות תשמ"ג.

יהושע עזב את גבולות הארץ פעם אחת בלבד, כשערך מסע למחנות ההשמדה בפולין. לילדיו הסביר: "לעומת הגיבורים היהודים בתופת ההיא, כאין היא גבורת לוחמי המחתרת בשלטון הזר בארץ ישראל". בשובו מ"שם", עשה לפיתוח תכניות להוראת השואה בבתי הספר ולהגברת המודעות הציונית של ילידי הארץ.

יהושע נפטר ביום ג' באב תשמ"ו, 8 באוגוסט 1986. אשתו, נחה לבית סרולוביץ', חברת לח"י גם היא, נפטרה שנה לפניו. שניהם הובאו למנוחות בבית העלמין בשדה בוקר. ילדיהם: חמי (מנחם – על שם האח שנפל במלחמת השחרור) וראומה.