אסתר לבית קייזלר נולדה ביום י”א באדר ב’ תרפ”א, 23 במרץ 1921 באנטוורפן, בלגיה, לשמואל אליקים יוצא הונגריה, בן למשפחה דתית מאד וציונית, ולחוה לבית קרנגל ילידת בלגיה, בת להורים יוצאי פולין. הסב יסד בית ספר יהודי בשם “יסוד התורה”, ובערוב ימיו השאיר הכול מאחוריו ועלה לירושלים, בה למד יהדות. נפטר ונטמן בהר הזיתים. אסתר למדה בבית ספר ציבורי ממלכתי ויהדות בבית ספר משלים. היא נתייתמה מאביה בגיל 14 ועקב המצב הכלכלי הקשה של המשפחה, יצאה לעזרת האם בהשלמת הפרנסה ולמדה ליטוש יהלומים.

הייתה חברה בתנועת בני עקיבא, אך לא הסתפקה בציונות הפושרת של תנועה זו ועברה לבית”ר. אסתר עלתה ארצה למרות התנגדות האם. הגיעה לגבול יוגוסלביה ואיטליה, שם קיבלו את פניה חברים, רובם מפולין, והחלה ההתארגנות לעלייה. זו הייתה העלייה הראשונה של אצ”ל בפיקודו של טגנסקי.

לאחר טלטולים רבים, הגיעה אסתר לחוף מבטחים בקרבת בנימינה ונקלטה בפלוגת בית”ר חדרה. משם החלה פעילותה באצ”ל. קשרה קשר עם סניפים בסביבה ואחר עברה לפלוגת באר טוביה, בה הייתה הרוח החיה. שם נפגשה גם עם חברה לחיים, טוביה חנציון. לימים התחבר טוביה לפלוגת בית”ר בנהריה, כדי לייסד כפר דייגים של יוצאי בית”ר. אסתר לא נענתה כאשר ביקשה לעבור אף היא לנהריה והועברה לפלוגה בנס ציונה, היא שימשה גם קשרית של אליהו גלעדי, שהיה אז המפקד האזורי. כשעברה לנהריה, התאחדה עם בחיר לבה ומאז לא נפרדו. בשנת 1940, בימי הפילוג באצ”ל, עברו לתל אביב.

לאחר רצח יאיר, נרתמה לעזרת שארית הפליטה והייתה אחד מעמודי התווך להתארגנות כמחתרת – לא עוד ארגון צבאי, אלא מהפכני. אסתר עברה קורס בנשק ואידיאולוגיה, אשר כלל בראש ובראשונה את “עיקרי התחיה”. אסתר וטוביה נישאו ביום כ”ה במרחשון תש”ג. ביתם היה מקום מפגש לחברים. לאחר בריחתם של יצחק שמיר ואליהו גלעדי, פעלה כמקשרת ומתאמת. בסוף שנת 1944 חל בתנועה ניתוק הדרגתי מטוביה, מתוך כוונה לשנות צורת ההתארגנות ועל מנת למנוע מטוביה השפעה על חניכיו, מה שגרם לניתוק גם בפעילותה הממשית של אסתר.

הקשר עם החברים הקרובים נמשך והיווה מקור להתאוששות. אסתר הפכה להיות מהאוהדים המיוחדים, אמנם לא מבחירה, אלא מאילוצים. אהבתה לארץ ישראל ולעם ישראל לא ידעה גבול, היה זה החלק הארי של נשמתה. יחד גידלו שלושה ילדים אוהבי ארץ ישראל ועם ישראל ונכדים.

אסתר הלכה לעולמה ביום כ”ח בסיון תשנ”א, 10 ביוני 1991 והובאה למנוחות בחלקת לח”י בבית העלמין בחולון.