יוסף שמואל נולד בטִיסו־אוּיְלוק שבצ’כיה ביום כ’ בתמוז תרפ”א, 27 ביולי 1921, להוריו שיינדל יפה (לבית שטַרק) ויצחק צבי, שהיה רב בישראל ובן למשפחה ענפה של תלמידי חכמים. משנת 1927 גרה המשפחה באוּהֶרְסְקי בְּרוּד שבצ’כיה־מורביה, שם שימש אביו רב ושוחט בקהילה היהודית האורתודוכסית עד פלישת הגרמנים לצ’כוסלובקיה. יוסף למד בבית הספר הצ’כי הציבורי, ואצל אביו הרב למד עברית ולימודי קודש. המשיך לימודיו בסמינר המורים הצ’כי במוּנקץ’ והיה פעיל בתנועת בית”ר. בשנת 1938, כאשר חדרו ההונגרים למונקץ’ והחלו בפעולות אנטישמיות, חזר יוסף בבהילות לבית הוריו בהחלטה לעלות לארץ ישראל במסגרת עליית “אף־על־פי” של בית”ר.
בינואר 1939 הפליג מנמל קוֹנסטַנצָה שברומניה באנייה “קַטִינָה” לארץ ישראל. לאחר למעלה משלושה חודשי הפלגה מלאי תלאות וסכנות, הצליח יוסף, בפסח תרצ”ט לרדת בחוף נתניה. עם בואו הצטרף מיד לפלוגת בית”ר שבראש פינה והתגייס לאצ”ל. בהמשך היה בנחלת יצחק שעל יד ירושלים, בראשון לציון ובנס ציונה. בזמן הפילוג הצטרף ללח”י.
יוסף עבר לגור בתל אביב, לפרנסתו עבד ביהלומים ובד בבד הקדיש את רוב זמנו לפעילות בלח”י בכל הנדרש: מעקבים, תצפיות ואיסוף מידע. התרכז בעיקר בחינוך, גיוס והכשרה. בחַדרו הלין מדי לילה חברי לח”י ואף תמך בהם חומרית. כאשר הגיעו הוריו ואחותו לארץ באנייה “פטריה” ולאחר שחרורם ממחנה המעצר בעתלית, הצטרף אליהם, עזר בקליטתם ותמך בהם.
במלחמת השחרור התגייס לצה”ל עם שאר חברי לח”י ושירת בגדוד 82 בחטיבה 8, והשתף במלחמות ישראל. לאחר שחרורו מצה”ל השלים לימודיו בסמינר לוינסקי, עסק בחינוך והוראה במשך 35 שנים ומילא תפקידים בהוראה וניהול בבתי ספר יסודיים ותיכוניים, באולפנים בחדרה ובתל אביב, ניהל סמינר למורים בצפת והיה מפקח במחוז הדרום.
בשנים 1957–1959 היה בשליחות חינוכית של הסוכנות היהודית ומשרד החינוך בריו שבברזיל וב־1962–1965 בקייפטאון, שבדרום אפריקה, שם שימש כמורה ומנהל בבתי ספר תיכוניים וסמינרים למורים עבריים. היה פעיל בליכוד, בעיקר בחטיבת האקדמאים ובחינוך. סיים תואר ב.א. באוניברסיטה העברית בירושלים ותואר מ.א. באוניברסיטת תל אביב. התרכז בעיקר בהיסטוריה של עם ישראל, הגיש עבודה לתואר שלישי. הוא היה איש הספר, מחנך שההוראה והחינוך היו לו יעוד ואורח חיים.
יוסף נפטר באופן פתאומי ביום כ”ט בתשרי תשמ”ז, 1 בנובמבר 1986 והוא בן 65. הותיר אחריו אִישה – רעיה, שעסקה בחינוך והוראה, שני בנים: יצחק וזאב, בת – אלִיָה, ונכדים.
