שמואל נולד ביפו ביום י”ח באלול תרס”ט, 4 בספטמבר 1909 לאמו הינדה איילה ולאביו יוסף צבי הלוי, אב בית דין רבני ומייסד בית הכנסת ברחוב גאולה פינת הירקון. שמואל למד בבית הספר למסחר ‘גאולה’. חונך באווירה יהודית־לאומית, בצעירותו הצטרף לבית”ר והשתתף בארגון תקיעת השופר בכותל המערבי בתרפ”ט. היה חבר ב”הגנה”, עבר להגנה ב’ (הלאומית) והיה לחבר האצ”ל. הכיר אישית את “יאיר” (שבעֵת הרדיפות הסתתר זמן מה בביתו). בפילוג הלך עם “יאיר” והיה חבר לח”י. אהב את הים והיה ממייסדי “אגוד יורדי ים זבולון”. באחת ההפלגות נתפס עם צוותו על ידי הסורים ובילה במאסר בסוריה כמה שבועות. היה חבר “ברית־החייל”, ממייסדי קלוב התעופה הראשון בארץ, ממארגני עלייה ב’ וחיבר מאמרים בנושאי ים וביטחון.

 בשנת 1938 נאסר על ידי הבריטים כחשוד בהשתייכות לאצ”ל וישב תקופת מה בעכו. באותה שנה נשא לאשה את רחל לבית ליפמן ונולדה להם בת – נילי. להם ארבעה נכדים ושני נינים. מילדותו שלט שמואל בשפה הערבית ותכונה זו נוצלה פעמים רבות. בפרוץ המאורעות הערבים, אחרי החלטת האו”ם על חלוקת הארץ ב־1947, הוא יזם החדרת מטען נפץ לנמל יפו. הבחורים עצרו משאית עמוסה ארגזי פרי הדר שהייתה בדרכה לנמל יפו, נהוגה בידי ערבי. שמואל ‘חקר’ את הנהג, בשעה שאחד הארגזים הוחלף בארגז נפץ. הנהג “שוחרר” והמשיך בדרכו.

המטען התפוצץ לפני הגיעו לנמל וזרע מהומה גדולה ביפו. שמואל היה זה שניהל משא־ומתן עם המוכתרים של שייח־מוניס וג’ליל ודרש מהם שיאספו את כל הנשק מתושביהם. לאחר שכוח מזויין סייר ליד כפריהם, כל התושבים נטשו אותם. בראשית שנת 1948 יצא שמואל לאירופה בשליחות המחתרת למשימות רכש נשק וארגון הובלתו ארצה בדרך הים.

בשנת 1953 שמואל נאסר כחשוד בהשתייכות למחתרת עברית וישב כשלושה חודשים במעצר. כאיש ים, הוא גלגל במשך כל שנות המחתרת רעיונות לפעילות ימית, שלא התממשו בגלל חוסר משאבים. הוא נהג לרחוץ בימה של תל אביב מדי בוקר, בקיץ ובחורף.

לפרנסתו עבד בעיריית תל אביב כפקיד במפעל המים עד צאתו לגמלאות.

בשנת 1976, בשובו מהים, נדרס על־ידי מכונית חולפת. שמואל נפטר ביום כ”ו בתמוז תשמ”א, 28 ביולי 1981 הוא הובא למנוחת עולמים בבית העלמין בחולון.