יוסף נולד ביום כ”ד בטבת תרפ”ד, 1 בינואר 1924 בירושלים. אביו, חיים (ויקטור), ואמו, ג’ויה, אף הם ילידי ירושלים ולהם חמישה ילדים. אביו של יוסף היה ממקימי הגדוד העברי הראשון ולחם בגליפולי, היה בעל אזרחות בריטית ועבודתו בתפקיד מנהל מחנה בריטי, אפשרה לו לסייע רבות לכוחות המגן העבריים. הוא נטע בילדיו רגש של גאווה לאומית, שתרמה להצטרפותו של יוסף ללח”י והתגייסותם של שני אחיו לפלמ”ח.

יוסף למד בבית ספר יסודי, “אליאנס” ואילו את בחינות הבגרות עשה בלימודים אקסטרנים. בשנת 1939, עקב עבודתו של אביו, עברה המשפחה להתגורר בחיפה. כאן היה חבר באגודת הספורט מכבי, וב־1944 הצטרף ללח”י.

במסגרת פעילותו בלח”י עבר קורס לאידיאולוגיה וקורס לנשק בסוף .1945 השתתף בפיצוץ גשר הנעמן, וב־1946 – בפעולת החבלה בבתי המלאכה של הרכבת בחיפה. בפעולה זו נפצע קשה ונאסר בכלא עכו. נשפט ונידון למוות יחד עם 18 חברים, שאף הם נאסרו בפעולה זו. במשך שבועיים ישב בצינוק של הנידונים לתלייה, עד אשר פסק הדין הומר במאסר עולם.

במאי 1947, בעת הפריצה לכלא עכו, היה בקבוצה הראשונה שפרצה החוצה אולם שוב נפצע קשה, נתפס והוחזר לכלא. לאחר מספר חדשים הועבר, יחד עם שאר האסירים היהודים, לבית הסוֹהר המרכזי, במגרש הרוסים בירושלים.

בפברואר 1948 היה בין הבורחים מבית הסוהר דרך מנהרה ותעלת ביוב. יומיים לאחר־ מכן, בעת הפיצוץ ברחוב בן יהודה, נהרס מקום המסתור בו מצא מקלט לאחר בריחתו, אך הפעם יצא עם פצעים קלים בלבד. לאחר צאת הבריטים, היה כתבו של העיתון “מברק” בחיפה, עד לסגירתו, לאחר ההתנקשות ברוזן ברנדוט שוב נעצר, הפעם על ידי משטרת ישראל, וישב בכלא עכו. לא גויס לצה”ל בשל פציעותיו, ויותר מאוחר זכה להכרה בנכותו. למרות זאת התנדב והיה נקרא לשרות מילואים מדי פעם.

בשנת 1951 נשא לאשה את לאה לבית צלניקר, אף היא חברת לח”י, אותה פגש לראשונה בפברואר 1948, לאחר בריחתו האחרונה מכלא ירושלים. להם שלושה ילדים ונכדים.

מאז 1951 הוא מנהל, יחד עם אשתו, סוכנות ביטוח עצמאית בירושלים ומוצא גם זמן לעסוק בתחביבו, הציור, ובמסגרת זו השתתף במשך השנים בלימודים לא פורמליים ב”בצלאל”.

יוסף נפטר ביום ל’ בתשרי תשע”ז, 2 בנובמבר 2016 והובא למנוחות בבית העלמין בהר המנוחות, ירושלים.