שמואל, שמוליק בפי כל, נולד בערב חג השבועות 1933 בירושלים לחיה ויעקב דננברג, דור ששי בירושלים. אביו היה ממשפחת חלבנים ובעלי מחלבות. אִמו, נצר למשפחת שניאורסון, היתה עקרת בית. שמואל היה ילד רביעי למשפחה חרדית בה היו שמונה ילדים. האב, איש חרדי, לא אהד את הרעיון הציוני, אך למרות החינוך החרדי בבית, נרתמו שלושה מילדיו לפעילות התנועה הציונית והצטרפו למחתרות האצ”ל ולח”י.
שמואל למד ב”חדר”, בבית ספר “תחכמוני” בירושלים, ובפנימיית כפר עברי. עוד בילדותו עזבה המשפחה את שכונת מאה שערים ועברה לבית ישראל, ומאוחר יותר לרחוב פישל בעיר.
שמואל התנתק מהחברה החרדית, גזר את פאותיו והסיר את הכיפה מראשו. אביו, שניסה למנוע זאת, הכניס אותו לישיבת “תולדות אהרן” הקיצונית, שאותה עזב במהירות. בשנת 1947 הצטרף כנער ללח”י, עסק בהדבקת כרוזים, נתפס והושם במעצר למשך שבועיים. לימים הצטרף לכוח העזרה לקיבוץ נווה יאיר בו שהה עד לפירוק הקיבוץ. עבד בדיר ונתן ידו לכל מלאכה, שמירה וסיורים על הטרקטור “המשוריין”. לאחר פירוק הקיבוץ התגייס לצה”ל ושירת כלוחם חי”ר בנח”ל.
לאחר שחרורו עבד בתנובה כנהג ומשווק תוצרת. בשנת 1959 נישא למרים לבית גרחי. הם הקימו את ביתם בירושלים והולידו חמישה ילדים. חינוך ילדיו והשכלתם היו בראש מעייניו, בהם השקיע את מרצו, ואכן קצר פירות ברבות הימים.
בשירותו במילואים בשיירות להר הצופים, לחם במלחמת ששת הימים במנזר נוטר־דאם בירושלים, ובמלחמת יום־הכיפורים – בחזית הדרום. השתתף במארבים בגבול הצפון, והיה בצוות מ.ל.ח. בירושלים.
משנת 1986 התגורר במבשרת ציון וזכה בחייו לעשרה נכדים. בשנת 1977 פרש לגמלאות ומאז עשה לעצמו ולמשפחתו, טִייל, למד, והיה סבא פעיל לנכדיו. היה אדם מלא שמחת חיים, בעל חוש הומור, אוהב זמר, מושיט יד לנזקקים, תורם לאגודות התומכות בנכים ונצרכים.
ביום י’ בסיון תשנ”ט, 25 במאי 1999, שלושה ימים לאחר יום הולדתו ה־66, נפטר לפתע בשנתו והותיר את משפחתו וידידיו המומים וכואבים. נטמן בבית העלמין בגבעת שאול (הר תמיר), ירושלים, כשעל מצבתו נכתב: “איפה ישנם עוד אנשים כמו האיש הזה, שמואל דננברג, איש תם וישר רודף צדקה וחסד”.