אסתר נולדה בשנת 1930 בירושלים לאביה גבריאל סימן־טוב ולאִמה שרה. הוריה היו יהודים בעלי דעות ציוניות, שמשאת נפשם היתה לעלות לארץ־ישראל. בשנת 1922 הגשימו סוף סוף את חלומם ועלו ארצה, דרך עיראק, עם שני ילדיהם רבקה ויצחק, והשתקעו בירושלים, בה נולדו להם בנם השני, אברהם, ובִתם השניה, אסתר. כעבור שנים אחדות, מסיבות כלכליות, עקרה המשפחה לתל־אביב. האב מצא לעצמו עבודה במוסך של עיריית תל־אביב. ביתם היה בית לאומי וכל הילדים חונכו על ברכי אהבת המולדת והצורך להילחם על עצמאותה. עד מהרה נערכו במוסך העירייה פגישות ליליות חשאיות. הבן הבכור, יצחק, הצטרף לארגון הצבאי הלאומי, ועם הפילוג עבר ללח”י. בדרכו הלך גם אחיו הצעיר ממנו, אברהם, והצטרף גם הוא ללח”י.

אסתר למדה בבית־הספר ביאליק בתל־אביב. לימים נאסרו שני אחיה על־ידי הבריטים והוחזקו במחנה לטרון. יצחק היה בין עשרים הבורחים שנמלטו על־ידי חפירת מנהרה מהמחנה, ונהרג כעבור יומיים בהתקלות עם המשטרה ברעננה. אסתר, בת ה־14 החלה, יחד עם אביה, לסייע למחתרת בהעברת מכתבים ופתקאות לתחנות קשר חשאיות בעיר.

ביום 19 באוקטובר 1944, הוגלה אחיה אברהם על־ידי הבריטים לאפריקה, יחד עם חברי אצ”ל ולח”י אחרים. בגיל 16 (ב־1946) הצטרפה אסתר ללח”י וצורפה למחלקת הנוער. היא השתתפה בכל פעילות שהוטלה עליה, כגון הדבקת כרוזים, קשר, וגם הצבעה על מועמדים, לצורך גיוסם כחברים חדשים למחתרת. כעבור תקופת מה היא הועברה למחלקת הפעולות, עברה בהצטיינות קורס בן שבועיים לנשק, ולאחר הקורס השתתפה בפעילות מיבצעית, כגון הנחת מטעני חומר נפץ על פסי רכבת, כדי להוריד מהפסים רכבות צבאיות של הבריטים, או חטיפת מונית לצרכים מיבצעיים ושמירה על הנהג, עד החזרת המונית.

עם הכרזת המדינה והקמת צה”ל, התגייסה אסתר כמו יתר חברי לח”י ושירתה שירות מלא במשך שנתיים. לאחר המלחמה ושחרורה מהצבא, עבדה כגננת בגן־ילדים. היא המשיכה כמטפלת במעונות יום של נעמת.

בשנת 1950 נישאה אסתר ללאון בסן. לאון נפטר בהשאירו את אסתר ערירית באלמנותה.