דוד נולד ביום ו’ בסיון תרע”ד, 31 במאי 1914 בווארשה בתור דוד סוקוליק, לאמו מילכה לבית פלבסקי, ילידת ליטא, ולאביו אברהם, יליד אוקראינה. סבו, אייזיק פלבסקי היה עיתונאי ב”הצפירה” של סוקולוב. עלה לארץ עם משפחתו בשנת 1923, בגיל תשע. תחילה התגוררה המשפחה ביפו, שכן פתחו שם בית מלון, ומאוחר יותר עברה לתל־אביב. הוא למד בבית־הספר תחכמוני ובגימנסיה “הרצליה”.

מנעוריו היה חבר בית”ר. בשנת 1931 הצטרף להגנה הלאומית ואחר־כך לאצ”ל. בשנת 1932 היה לתלמידו ולעוזרו של דוד תדהר, הבלש העברי הראשון, והצטרף למשרדו כשותף. לימים יצא להשתלם במקצועות הבלשות והזיהוי הפלילי בלונדון ובשיקגו. עם הפילוג באצ”ל, בשנת 1940, הצטרף ללח”י ופעל בעיקר בתחום המודיעין. נעצר מספר פעמים על־ידי הבריטים ובשנת 1940 נעצר ונכלא במעצר מנהלי במחנות המעצר מזרע ולטרון למשך חמש שנים.

שירת בצה”ל, במשטרה הצבאית, בדרגת רב סרן ותרם מהידע שלו להקמת מערך מחנות שבויים ולרכישת דפוסי חקירה של חיילי האויב.

עם פרישתו של תדהר, יסד דוד את משרד החקירות: “תדהר ושות’ – ארגוס שירות ידיעות”. לימים היה ממקימי חברות החקירות “מודיעין אזרחי”. עסק בכתיבה עיתונאית וכתב מאמרים לעיתונים שונים בארץ ובחו”ל. היה משתתף קבוע בעיתון “המברק” של תנועת הלוחמים. ערך את החוברת “הבלש המודרני”.

עם פרישתו מהמשרד, החל להרצות לפני קציני ביטחון, חוקרים פרטיים, סטודנטים ובכנסים בינלאומיים. יזם את “חוק החוקרים הפרטיים”. הקים את איגוד משרדי החקירות הפרטיים ושימש כנשיאו. נבחר כנשיא ארגון הבלשים הבינלאומיים לכל חייו וארגן קונגרס בינלאומי של בלשים פרטיים בארץ. מ”מ יו”ר האגודה למען החייל. ממקימי “בית־החייל” בתל־אביב. נשיא לשכת “גדעון”. חבר ב”מסדר ז’בוטינסקי”. בין יוזמי רכישת בית יאיר. שימש בתפקידים שונים רבים בהתנדבות.

דוד הלך לעולמו בי”ט בטבת תשנ”ג, 12 בינואר 1993 והובא למנוחות בבית העלמין בקרית שאול, תל אביב. הותיר אשה: טובה לבית ליפשיץ, שתי בנות: עדינה וזאבה, נכדים ונינים.