ירחמיאל נולד בשנת 1918 בוורשה, פולין לדב בעריש ולצפורה ולו אחות בוגרת – שָׂשׂוֹנָה ואחות צעירה – לאה. היה חבר בית”ר ובפברואר 1939 עלה ארצה עם אשרת סטודנט והחל ללמוד הנדסת בניין בטכניון בחיפה. הוא התגייס לאצ”ל ועם הפילוג בשנת 1940 הצטרף ללח”י. בעת לימודיו עבד למחייתו במחלקת עבודות ציבוריות (P.W.D.) בחיפה בעבודת כבישים. לאחר רצח יאיר בשנת 1942 התמנה ירחמיאל אחראי על סניף חיפה. באותם ימים אנשי לח”י נרדפו, נאסרו ונורו. הקשר בין חיפה לבין תל־אביב נותק. ירחמיאל שבפי חבריו כונה ‘מיליק’, נסע לתל־אביב, חידש את הקשר והביא עמו מכתבי יאיר האחרונים לשם העתקתם והטמנתם לבל יאבדו. הוא עסק בהכנות לבריחתם של יצחק שמיר ואליהו גלעדי ממחנה המעצר במזרע ולאחר בריחתם, בהעברתם לתל אביב מחופשים לקצין פולני ולנוטר.

כשהמחתרת נכנסה לפעילות, הפכה חיפה למסוכנת עבור מיליק (כינויו בפי חבריו), והוא הועבר לתל־אביב. בשיטתיות, בהתמדה ובמסירות אין־קץ החל להקים עורף ציבורי: אוהדי המחתרת (או: סייענים), שהיו מוכנים לתת מחסה לאיש לח”י מבוקש על־ידי השלטונות, לאחסן נשק, לתרום כסף וכיוצא באלה.

מיליק היה אדם מקסים, בעל השכלה רחבה, איש שיחה מרתק. באישיותו ובחנו האישי כבש את לבותיהם של רבים, אשר לא יכלו לסרב לפנייתו. כך השיג מקומות מסתור לאכסונם של אחדים מבורחי לטרון ולמבוקשים אחרים. תפקידו אילץ אותו להימצא זמן רב בדרכים. הוא ביקר בקביעות אצל האוהדים, הביא להם את עיתון המחתרת ‘החזית’ ושוחח עמם כדי לחזק את המוטיבציה שלהם. הוא יזם והכין חומר לעלון פנימי בשם “שוחרי חרות ישראל”, שגיליונו הראשון יצא בחודש שבט תש”ד וחולק בין האוהדים. הוא עבד ללא לאות, עשה לילותיו כימים, לעתים ללא מזון ונשא בעול בכבוד ובהתלהבות. מסירותו והתנהגותו היו לסמל בעיני חבריו שאהבוהו וראו בו מעין מחנך.

בתקופה זו הוחלט שלא להיאסר וחברי המחתרת נשאו בקביעות נשק אישי על גופם. ביום כ”ד באדר תש”ד, 19 במרץ 1944 כשמיליק הלך ברחוב מזא”ה בתל־אביב, הוא נחשד על ידי שוטרים בריטים בניידת והם ציוו עליו לעמוד. הוא ניסה להתחמק אך הם רדפו אחריו והחלו חילופי אש. מיליק נכנס לאחד הבתים ועלה במדרגות. השוטרים השיגוהו, ירו בו מנשק אוטומוטי והרגו אותו במקום. בן 26 היה במותו. נקבר בבית העלמין בנחלת יצחק. תחילה נקבר תחת השם אברהם בן אברהם ולאחר קום המדינה נרשם שמו האמיתי ירחמיאל אהרונסון.
הוריו ואחותו שָׂשׂוֹנָה ניספו בגטו וורשה. אחותו לאה הגיעה למחנה אושוויץ ושם נעלמו עקבותיה.